Die Münzbezeichnung entstand im 8./9. Jahrhundert im germanischen Sprachbereich, die etymologische Herkunft des Wortes ist nicht geklärt. Ausgangspunkt der europäischen Pfennigprägung ist der karolingische Silberpfennig oder Denar. Er wurde durch die Münzreform geschaffen, die unter dem Karolinger Pippin (751-768) begonnen und unter seinem Sohn Karl dem Großen (768-814) beendet wurde. Auch das nicht-fränkische angelsächsische England lehnte seine frühen Pennys in Gewicht und Feingehalt den karolingischen Münzen an. Mit dem Zerfall des Frankenreichs begann für den deutschen Pfennig (Denar), den französischen Denier, den italienischen Denaro, den scandinavischen Penning und dem englischen Penny eine eigene Entwicklung. Die Silberpfennige stellten von der karolingischen Epoche bis zum Ende des 13. Jahrhunderts fast das einzige Münznominal in den Gebieten des riesigen Frankenreichs und angrenzenden Gebieten dar.
Die Zersplitterung des deutschen Münzwesens begann mit der Politik der Ottonen (936-1002). Sie vergaben Münzdiplome an geistliche Fürsten und Äbte. Später wurde die Vergabe des Münzrechts durch die Saliern (1024-1125) und Staufer auch auf Adlige und Städte erweitert. Bis in diese Zeit war die Verwendung der Pfennige als Handelsfernmünzen die Regel. Mit der Städtegründungsperiode (1100-1300) dehnte sich der binnenwirtschaftlichen Geldverkehr aus. Der Pfennig wurde als Zahlungsmittel für die städtischen Märkte benötigt. Im 11. Jahrhundert änderte sich auch die Gewichtsbasis der Pfennigprägung vom Pfund auf die Gewichtsmark, die aber lokal verschieden schwer ausfiel. Das Fehlen einer starken Zentralgewalt brachte eine Vielzahl von Münzen heraus. Um die vielen regionalen Pfennige unterscheiden zu können, wurden ständig die Münzbilder geändert. Neben einseitig geprägten Hohlmünzen aus dünnem Silberblech gab es auch zweiseitig geprägte Dünnpfennige. Mit dem Aufkommen der Groschen im 13. Jahrhundert. wurde der Pfennig als führende Münzeinheit abgelöst. Die Wertverhältnisse des Pfennigs zu den neu aufkommenden Pfennigvielfachen waren sehr unterschiedlich. Beispielsweise war der Normwert eines Kreuzers 4 Pfennige, ein Mariengroschen galt 8 Pfennige, der Turnosegroschen und der Reichsgroschen 12 Pfennige. Da der Wert des im 15. Jahrhunderts aufkommenden Talers gewöhnlich 24 Groschen betrug, ergibt sich ein Wert von 288 Pfennigen auf den Taler. Später verlor der Pfennig weiter an Silbergewicht und wurde erst seit Mitte des 18. Jahrhunderts auch in Kupfer ausgeprägt. An der ältesten deutschen Münzsorte läßt sich deutlich die ständigen Münzverschlechterung ablesen: Um 800 enthielt der Pfennig etwa 1,7 g Silber, um 1100 knapp 1 g, um 1300 im Durchschnitt rund 0,3 bis 0,4 g, 1500 noch zirka 0,1 g, im 17./18. Jahrhundert noch 0,05 g.